Blog de Rocapal

Al fin! JDEROBOT 4.3.0

2009-04-17T16:48:00.010+02:00

Desde hace más de 5 años ayudo y desarrollo en el proyecto JDEROBOT. Todo empezó cuando realicé, allá por el 2003, mi proyecto fin de carrera en el grupo de Robótica de la Universidad Rey Juan Carlos. En aquel momento jde (software para la creación de comportamientos para robots) era el resultado de una dura y trabajada tesis de JoseMaría donde casi exclusivamente él había diseñado y desarrollado todo.

A día de hoy, justo cuando sacamos una nueva release con numerosos cambios, hemos conseguido (y seguimos intentando) generar una comunidad alrededor del proyecto. Desde hace poco más de un año tomamos la decisión de trabajar como una comunidad de software libre y utilizar la infraestructura típica de estos proyectos. Actualmente tenemos dos listas de correos con un tráfico aceptable (usuarios y desarrolladores), tenemos una política y un core que realiza los commits, tenemos procedimientos para que se notifiquen los bugs, empaquetado debian del software, blog con las noticias más importantes, mucha documentación y soporte logístico para alumnos/interesados en desarrollar con jderobot. Y para todo, a excepción de las listas de correo, utilizamos el inglés como idioma referente.
No hemos reinventado nada organizándonos de esta manera, pero si hemos podido comprobar, de primera mano, las ventajas que tiene adoptar una organización similar a la que utilizan los proyectos de software libre.

Si quieres ver algunos vídeos demostrativos de comportamientos sobre robots, pasate por la página de jderobot

Android: Oportunidad gracias a las licencias libres

2009-04-14T22:48:00.004+02:00

Android es el nuevo sistema operativo para móviles que recientemente ha sacado Google. Quizá una de las características más importantes es que este sistema operativo es libre (bajo licencia Apache 2.0) y utilizar un kernel Linux 2.6.26.

Que Google haya decidido licenciar bajo Apache este sistema operativo no es casualidad, ni un gesto a los demás para demostrar que está apoyando el software libre (que también!). El modelo de negocio quizá no esté tan claro, y quizá incluso tampoco lo necesite tenerlo claro Google. Como muchos otros proyectos, Google ha utilizado licencias libres en su software e implícitamente ésto le ofrece una oportunidad de posicionarse y de tener un valor añadido con respecto a sus competidores en el sector competitivo de los móviles. Android e iPhone corren en hardware relativamente parecidos, y técnicamente pueden llegar a ser muy similares. Eso si, la gran diferencia, y lo que hará que empresas y usuarios se decidan por uno o por otro, es que uno es software libre (Android) y el otro software privativo (iPhone).

Utilizar licencias libres en los proyectos puede dar en muchas ocasiones una oportunidad de posicionamiento y sobrepasar a tus competidores, siempre y cuando en el mercado donde se mueva dicho proyecto, tanto empresas como usuarios finales, tengan cierto conocimiento sobre software y licencias libres.

Una esquina sobre licencias: OpenProj

2009-04-02T22:44:00.009+02:00

Hace un par de días estuve buscando un programa libre para poder generar diagramas Grantt. El caso es que dí con OpenProj, en principio se define como un programa libre y open source. Su código está disponible y licenciado bajo Common Public Attribution License ("CPAL"). De esta licencia comentaré algunos detalles un poco más abajo.

La sorpresa, y el motivo de este post, es que según instalo y ejecuto la aplicación, me sale una ventana mostrándome la licencia CPAL junto con dos botones "Accept" y "Cancel", ¿cuanto menos chocante verdad? Sobre todo por lo que hemos visto en clase sobre este tema. Tampoco pasaría nada si saliera la Licencia a modo informativo, pero el problema es que si le doy a "Cancel" se cierra la aplicación y no puedo usarla. Es decir, para usar OpenProj necesitamos aceptar que hemos leído y entendido la licencia, pero ... ¿¿ésto no era propio de las licencia y software privativos??

Buscando información sobre CPAL veo que se basa en la Mozilla Public License (MPL), lo que se denominada derivación con atribución (badgeware). La CPAL ha sido aprobada por la Open Source Initiative en 2007 (recientemente). Parece que el uso típico de esta licencia es para que los autores originales se aseguren de que por muchas modificaciones que sufra el software, siga apareciendo su logo/nombre/licencia en el splash screen.

El párrafo controvertido de la licencia es el siguiente (para más info ver el punto 14 de la licencia: ADDITIONAL TERM: ATTRIBUTION):

[…] the Original Developer may include […] a requirement that each time an Executable and Source Code or a Larger Work is launched or initially run […] a prominent display of the Original Developer's Attribution Information […] must occur on the graphic user interface employed by the end user to access such Covered Code […]

Parece que después de todo y aunque si no acepto la licencia no puedo ejecutar el programa ... si es software libre, al menos según la OSI y la FSF. Sin embargo para Debian no es una licencia libre y aparecería en su rama non-free ya que no cumple las Debian Free Software Guidelines.

No obstante sigo con una duda después de leerme el párrafo conflictivo de la CPAL. Este párrafo habla de que tienes que asegurarte que la atribución del autor original no sea más pequeña que la de otros autores (por ejemplo logos), habla de que siempre tiene que aparecer la atribución del autor original, incluso también habla de que hay que asegurarse de que este mensaje de atribución salga durante un tiempo razonable para que el usuario pueda verlo. Ahora bien, no habla en ningún momento de obligar al usuario final a "aceptar" dicho mensaje de atribución para usar el programa.

¿Podríamos considerar que este software en verdad no es Free Software ya que implementa una licencia de uso que nos obliga a aceptarla para poder usar el software?

Android: TimerTask y GUI

2009-03-25T23:21:00.011+01:00

Voy a retomar después de meses el blog, a ver si consigo documentar cada problema que me encuentro mientras programo con Android.

Hoy me he topado con un problema típico cuando programas con GUI gráfica, y es que muchas veces necesitamos actualizar o interactuar con la interfaz gráfica desde un thread que no es el principal, en jerga de Android: cuando queremos modificar el GUI de una Actividad desde otro thread. Concretamente en este caso, necesito que una tarea periódica (thread) muestre un pop-up en la interfaz (actividad) informando que está buscando señal GPS.

Lo primero es saber como ejecutar un método periódicamente en Android. Para ello podemos utilizar la clase nativa de Java llamada TimerTask. Podemos configurar el delay (de la primera ejecución) y el periodo(de la siguientes ejecuciones). Si desde el método run de esta TimerTask intentamos modificar cualquier cosa relacionado con la interfaz gráfica que se ejecuta en el thread principal, veremos como la aplicación se queda congelada, o simplemente muestra un error indicando que sólo se puede acceder a la interfaz desde el thread principal (actividad).

A continuación os dejo el código de cómo configurar y crear una TimerTask (intentad obviar la línea en negrita, que posteriormente explicaremos):


private void launchTask()
{
  int delay = 1000; // delay for 1 seconds
  int period = 120000; // repeat every 2minutes

  mTimer = new Timer();
  mTimer.scheduleAtFixedRate(new TimerTask() {
    public void run() {
      handler_ProgressDiaglog.sendEmptyMessage(0);
    }
  }, delay, period);
}

La línea que aparece en negrita en el cuerpo del método run, es la clave para la solución de nuestro problema. Básicamente lo que implementa por debajo es un paso de mensajes entre threads y que Java nos lo abstrae con la clase Handler(). Para que a nuestro thread principal (que tiene acceso al GUI) le llegue el mensaje que genera la TimerTask, tenemos que crear un atributo privado de tipo Handler. A continuación os dejo el código del Handler:

 
private Handler handler_ProgressDiaglog = new Handler() {
  @Override
  public void handleMessage(Message msg) {

    // We can modify the GUI here.
                     
  }
};

NOTA: Es posible que un mismo handler recoga más de 1 mensaje, por lo que no es necesario crear un handler por mensaje que queramos transmitir. En nuestro caso, no nos interesa un mensaje en concreto, nada más que nos avise cuando la TimerTask ejecute.

Espero que os siva de ayuda esta recetilla de cómo solucionar en Android un problema típico que se da cuando queremos acceder al GUI desde un thread, que no es el principal.

Presentación del Proyecto Fin de Carrera

2008-09-16T15:28:00.006+02:00

Después de bastante trabajo y esfuerzo, terminé el proyecto fin de carrera del ciclo superior de Ingenieria Informática.

El proyecto se basa en desarrollar un sistema de reconstrucción 3D basado en atención visual. En otras palabras, mediante características de atención comunes en el ser humano (como los bordes, el contraste de color o el movimiento) vamos a obtener puntos interesantes de la escena, y situar dichos puntos en un espacio 3D. Además uno de los puntos fuertes de este proyecto, es que hemos añadido características de más alto nivel o cognitivas, que son capaces de realizar hipotesis de atención sobre objectos que no están en la imagen pero podrían estar.

La presentación del proyecto será:

Día: Jueves 18 de Septiembre 2008
Lugar: Salón de grados - Departamental 2 - Universidad Rey Juan Carlos
Hora: 12:00h
Título: "Reconstrucción 3D mediante un sistema de atención visual."

Es recomendable echar un ojo al link de videos, ya que son bastante intuitivos e interesantes.

Más información en:
Ficha del proyecto
Memoria PDF
Videos

Snow, Snow, Snow!!!

2008-08-31T13:11:00.009+02:00

Al fin! Después de casi un mes de trámites y búsquedas para encontrar el envío más barato, ya tengo en casa la tabla y fijaciones burton que tanto deseaba. En concreto la tabla es una Burton Royale 1.62 y las fijaciones son unas burton Cartel Lo-Black.

Lo pero de todo es que, ahora que tengo el material en casa, por lo menos hasta dentro de dos semanas no podré ir a probarlo al Xanadú. El proyecto fin de carrera me está quitándo demasiado tiempo!!

[Al fín Teo descansará de que le dé la plasta con este tema! o no? ;-)]

Amabilidad ante todo

2008-07-13T15:43:00.004+02:00

De vuelta de vacaciones de Almería, paramos cerca de Valdepeñas (Ciudad Real) a comer algo y menuda la impresión que te da cuando ves semejantes carteles en la puerta del restaurante en cuestión. Alguien habrá pagado esos 0.40 centimos? ;-)

Empezando con la fotografía

2008-07-02T01:02:00.012+02:00

Desde hace poco más de un mes que tengo una reflex nueva, he tenido un par de viajes donde poder intentar sacar el provecho a esta cámara. De primeras noté una gran diferencia con la campacta, en cuanto a colores y nitidez de las fotografías.

Este pasado fin de semana estuve en el Parque Nacional de Monfragüe de camping, y pase de refilón por Trujillo. Sin quererlo ni desearlo saqué una de las fotos que más me gustan hasta día de hoy. Es un reflejo en las gafas de María de la plaza mayor de Trujillo. La verdad es que no sabía si quedaba bien que saliera yo en ese reflejo, pero la verdad es que me gusta como queda (además del encuadre y la nitidez).

Si la quieres ver a mayor resolución: 1024x768

Vaya Regalazo!!!

2008-06-02T00:15:00.006+02:00

Después de pasar una semana de "aupa" con los regalos de mi cumpleaños: un video emotivo de mis amigos, una psp, unos pedales super chulos para el coche, ropa y demás pijadillas ... llegó el Viernes, día que tenía reservado para celebrar mi cumpleaños con mi novía Maria y cuál es mi sorpresa cuando abro el regalo y .....

veo esta preciosa cámara reflex nikon D40 ... dios!! no me lo creía!! Llevaba mucho tiempo interesado en estas cámaras ya que te ofrecen mucha potencia, aunque no es facil sacarles provecho en comparación con las compactas.
Pero no había terminado todo, ya que venía además acompañado de una bolsa porta-cámaras, un tripode y una tarjeta SD de 2GB.

Ya iré comentando las impresiones que tengo de esta camara, pero de momento ....

¡¡¡GRACIAS MARIA!!!

Atención Visual - movimiento (1.2.1)

2008-01-26T14:08:00.000+01:00

[Ver el vídeo a resolución original]

En este otro vídeo, se puede observar el termino de atención visual y saliencia asociado al movimiento. Ahora nuestro esquema, muestra un alto interés por todo lo que se mueve en la imagen.

[*] En esta atención por el movimiento no está definido ningún tipo de difusión de saliencia (los pixeles con saliencia no influyen en la saliencia de los pixeles vecinos).
[*] Computamos la saliencia en una frecuencia de 150ms. Por tanto cada segundo somos capaces de calcular unas 5-6 veces la saliencia y decidir el movimiento del "ojo". (En un futuro la acción de calcular saliencia y decisión de movimiento tiene que desacoplarse e ir cada una a un ritmo independiente).
[*] El movimiento lo calculamos en base a la diferencia del valor del pixel entre 2 frames consecutivos. En esta y en muchas otros videos, puede existir ruido debido a la calidad del video, por ello para que "exista movimiento" el pixel debe variar como mínimo 15 unidades en terminos absolutos.

Capacidad de atención

2008-01-22T13:21:00.000+01:00

Por medio de Ánibal (un ex-compañero de trabajo y amigo), me ha hecho llegar un link bastante interesante sobre la atención humana. Si quieres hacer la prueba y comprobar tu capacidad de atención te recomiendo que lo hagas.

http://www.oviedo.es/personales/comecoco/ilusiones%20opticas/prueba%20de%20atencion.htm

Una vez realizado el ejercicio, es interesante comprobar como somos capaces de concentrarnos en un aspecto en concreto y obviar la información restante. Para relacionarlo con el proyecto que tenemos entre manos, sería equiparable a implementar una saliencia parametrizada mediante el color blanco, de este modo solo atenderíamos a las personas de color blanco.

Intentaré, cuando tenga un rato, utilizar este video de demostración para nuestro sistema, a ver que tal se comporta utilizando la característica de color como saliencia principal.

Atención Visual ( v1.2.0 )

2008-01-17T22:43:00.000+01:00

[Ver el vídeo a resolución original]

Esta es la primera demo funcional que tengo del proyecto. Como se observa, el sistema le llama la atención las cosas de color, en nuestro caso el color rojo. Podemos definir la saliencia como la característica que hace que nos llame más la atención cierto estímulo.

Aspectos añadidos al algoritmo:
* Únicamente tiene interés las cosas de color (en nuestro caso el rojo), y jugamos con 4 objetos: 3 del mismo tamaño y un cuarto más pequeño. A partir de ahora lo denominaremos "saliencia"
* Si un pixel tiene saliencia, afecta positivamente a la saliencia de los pixeles vecinos. De ahí que veamos que las figuras que genera el sistema (derecha) no son iguales que las figuras rojas de la izquierda. De ahora en adelante lo llamaremos "Difusión de Saliencia". Esta característica produce un rapido crecimiento en la saliencia de los objetos interesantes.
* Cuando visitamos un punto con nuestro "ojo", ese punto y todos los que conforman nuestro ojo pasan a tener saliencia 0. A partir de ahora llamaremos a este proceso "Inhibición de Retorno"

Teniendo una primera versión funcional, podemos ir ajustando y cambiando el algoritmo para dotar al sistema de un mayor número de características que produzcan atención (colores, bordes, movimiento, caras) y may

WebService en JDE

2008-01-08T20:16:00.000+01:00

Desde hace unos años, los webservice se vienen utilizando bastante y en concreto en entornos .NET, ya que se basan en ellos para realizar la comunicación entre aplicaciones ( Microsoft Robotics Studio).
En la arquitectura de JDE, hace poco añadimos un nuevo driver capaz de ofrecer un servicio web. Dicho servicio web está implementado en c++ ayudándonos de GSOAP. Este paso es muy importante, ya que permite a la arquitectura JDE poder comunicarse con el mundo exterior mediante un protocolo estándar como es SOAP (XML+HTTP).
Más abajo veréis una pequeña demo, donde somos capaces de gobernar y obtener información de la pantilt, mediante un cliente SOAP programado en .NET corriendo sobre una PDA. La idea es que en un tercer ordenador que tiene comunicación fisica con la pantilt y gobernado por JDE, seamos capaces (gracias a una PDA y conexión wi-fi) de poder controlar el cuello mecánico.

[Ver vídeo a resolución original]

Ruta por Riolago de Babia

2007-12-10T15:51:00.000+01:00

En uno de los viajes que he hecho recientemente con mi novia (Maria) y unos amigos (Juan Carlos y Rocío) acabamos en un pueblecito bastante bonito llamado Riolago de Babia. Justo desde lo mas alto del pueblo, donde estaba situada la casa rural donde nos alojamos (Mirador de Babia), salía el camino hacia la ruta que hicimos el primer día.

Distancia: 7km aprox. (ida y vuelta).
Duración: 3horas.
Dificultad: baja.

La ruta tiene unas vistas bastantes buenas, siempre con las montañas al fondo con la cumbre nevada. Además durante la travesía nos acompaña un río a mano izquierda, con lo que el sonido del agua bajando se hace compañero de camino.

Unas fotos de las vistas que teníamos durante casi todo el trayecto.

Nuestro fin de ruta fué este, a mano izquierda en el punto B del mapa que encontrarás un poco más abajo, donde encontramos un refugio.

Aquí dejo reflejada la ruta sobre el mapa de Google Maps, para que veáis por donde discurre la ruta. Si os fijáis después del punto B hay como 1km más de ruta, pero la noche se acercaba y no dio tiempo a hacerla entera.

Ver mapa más grande

libcolorspaces

2007-12-01T19:48:00.000+01:00

Del trabajo dedicado al proyecto y a hacer cosillas para JDE, de vez en cuando conseguimos que salga algo chulo y reutilizable para éste y demás proyectos.

libcolorspaces es una librería estática programada en C que es capaz de generar una tabla de traducción entre espacios de color. La versión actual crea una tabla de traducción RGB->HSV, de esta manera los cálculos para pasar de RGB a HSI se realizan una sola vez (para rellenar la tabla), y así las consultas se realicen simplemente consultarán un array.

La tabla que se construye tiene una resolución de 6 bits por componente R,G,B, de este modo se reduce considerablemente el tiempo de creación de la tabla. Por ahora esta resolución es suficiente, y la creación de la tabla supone un tiempo de 0.220 ms.

El algoritmo para traducir RGB a HSV lo hemos obtenido de las especificaciones de la wikipedia (http://es.wikipedia.org/wiki/HSV). La entrada son las componentes RGB entre 0 y 255, y la salida son las componentes HSV normalizadas tal cuál refleja la wikipedia.

Si te ha convencido, te la puedes descargar libcolorspaces de aquí, con licencia GPL. A disfrutarlo!!

[Video] Sigue Persona con Visión Direccional

2007-09-25T16:09:00.000+02:00

Aquí os dejo el vídeo colgado en youtube de la presentación de mi proyecto de la técnica. En el vídeo podéis observar el robot pioneer realizando una navegación mediante VFF (Virtual Forces Fields) siguiendo un objetivo (mediante color) utilizando para ello el cuello mecánico o pantilt.

Links:
Sobre el proyecto
Sobre VFF

JDE: Jerarquía Dinámica de Esquemas

2007-09-19T17:06:00.000+02:00

Mi intención es contar en este blog todo lo relacionado con la robótica que me incumbe, ya sea por parte del proyecto fin de carrera, o por los ratos trasteando que paso.

JDE es la arquitectura que ya utilicé en el proyecto de la técnica para conseguir un comportamiento sobre un robot, y también la utilizaré ahora para el proyecto de la superior. JDE es el resultado de un duro trabajo de tesis de Jose María Cañas Plaza (tutor y compañero).

JDE se basa en la interacción y ejecución simultanea de pequeños comportamientos (denominados esquemas), cuya fusión emula comportamiento complejos. JDE está actualmente en desarrollo y avanzando gracias a las ganas y esfuerzo de su creador y de los apoyos continuos de los alumnos. Se han llegado a conseguir comportamientos interesantes y avanzados como seguimiento y guia de personas, aplicaciones de video-vigilancia, reconocimiento de movimientos ...

Actualmente tiene soporte para: robot pionner, simuladores, láser, sonnars, cámaras firewire, cuello mecánico ...

Para más información:
Web principal JDE
Seguimiento de proyecto JDE

Iniciando PFC Superior

2007-09-15T13:21:00.000+02:00

Bueno, al fin parece que tenemos algo de tiempo para pode empezar el proyecto de fin de carrera de la Ing. Inf. Superior.

Este proyecto lo realizaŕe con JoseMaria Cañas como tutor, y se implementará con comportamiento en el Pionner basado en técnicas como: VFF, flujo óptico, segmentación, memoria del escenario, representación en 3D.

Poco a poco iré añadiendo los avances y cosas curiosas que nos vamos encontrando en la implementación de este proyecto.

saludetes!!